智行者张德兆：我们通晓全流程，但只做一件事

在9月24日的牛车网第四期汽车智能沙龙上，智行者创始人/CEO张德兆先生介绍了他们正在进行的智能汽车技术开发与应用的进程，让我们看到了国内智能驾驶创业公司的飞速成长。

以下是演讲实录：

张德兆：大家下午好！我是来自于智行者的张德兆，很高兴能够借牛车网提供的机会，回到母校为大家汇报工作。

一、走在路上的智行者

我们公司是去年成立的一个很年轻的公司，清华汽车系几个毕业生创建的，现在差不多有五分之一员工是清华的毕业生。我们的核心发展方向是做智能汽车，智能汽车产业链非常长，环境感知、控制决策、线控执行等。我们先前做过视觉等，所以我们团队算是通晓全流程，但是我们只做一件事，我们只定位于中间这一块，就是智能车的决策算法。

二、开发智能汽车大脑

具体来说，现在我们只做五件事情，因为我们现在都在用深度学习的方法做控制决策的技术，而深度学习首先需要有大量的驾驶场景大数据的输入，并且这种驾驶场景不仅仅是咱们环境感知那么简单只需要环境数据就够了，我还需要驾驶员的操作数据，包括在某个交通环境下他的方向盘转角、刹车力度和驱动力等相关操作数据。

有这些数据之后要对它进行量化和理解，在这方面我们用了“驾驶能量场”。我们基于ROS和VREP的平台对智能车进行开发和仿真。

之前我在清华上学，跟世界著名车厂都有过合作，他们的ACC、AEB在欧美都是非常受消费者欢迎，但是中国买车时候希望有这个功能，但是买了之后不会用这个功能。因为中国有着全世界最严酷的交通环境，在中国这个国情下别说自动驾驶，ADAS都没办法进行相关的应用。我们公司现在在大量采集中国交通环境的数据，包括在车站架这样的激光雷达、传感器等，收集相关的数据。

这是我们的流程，第一步，在真实场景采数据，做数据后处理，建立场景库，可能是100多类典型场景的分析，把典型场景作用于我们目标算法的开发，同时，我们会根据真实场景库建立我们的虚拟场景，反过来用这个虚拟场景去评价我们的目标算法到底好还是坏，最后再进行实施验证。也就是说通过这样一步步训练和叠加，使得我们算法输出逼近优秀驾驶员水平。

第二个，上述采的数据是感性的概念，也就是去研究人怎么开。但是如何真正把它量化？我们现在做ADAS、ACC是没有定速的。人开车时候没有这个概念，从来不会告诉我们要定速跑，按固定的距离跟车。所以如何把驾驶员复杂的行为量化成为我们控制的指标？我们用假使能量场概念描述这个事情，它的基本原理是我们把整个驾驶过程中任何对驾驶产生干扰的因素，包括其他的车辆、其他的行人、道路交通标志甚至天气都描述成逼近这个车的能量传递。

这是我们现在做的事情，比如开车时进入弯道会适度拉开距离，但是我们传统的算法不会考虑这点，而能量场把道路也考虑进去，考虑进入弯道前把距离适当拉开，因为把道路也当作一个场在考虑。我们现在传统的算法存在其他车插入的问题，比如我雷达检测到插入了才刹车，这样往往造成刹车不及时而碰撞。而我们现在把它当成一种场，它有插入趋势我们就认为它在逼近我们。

第三个，基于深度学习的决策控制。我们现在做法是端到端的架构，但现在深度学习还有很多缺陷 ，我们在这个基础上跟传统的相结合，以保证绝对的安全。但是现在深度学习也跟我们人学走路是一样的，从刚开始会爬到会走、到会跑，我们现在属于蹒跚学步的阶段。这是我们用深度学习跑的一个视频，它会避障，但是是歪歪扭扭的在跑，还需要有比较长时间的训练。

第四点，我们现在做开发有很多评价指标，国家相关部门也在建立智能车的标准，但是现在没有完善或者可对外公布的事情，包括各个企业也是，我们现在有参加比赛，10月份有无人车的比赛，但现在都没有比较相对完善的标准。我们公司现在也在建立这种智商评价指标，综合考虑安全、舒适、节能，但是没有最后公布结果。

第五个，基于ROS和VREP的开发及仿真平台建设，我们做到和仿真是一模一样的程序，基于ROS和VREP无缝连接做到仿真。

三、智能汽车商业化路径和应用实例

我们的商业化路径跟刚才嘉宾的观点是一致的，第一步去做特定区域固定路线低速的自动驾驶的商业化，第二步推结构化道路，像高速路、环路，第三步才做复杂工况的自动驾驶。我们的车现在在回龙观、沙河去跑，但是我们的产品会推特定区域内的低速驾驶。

今年汽车圈有两个比较大的事件，一个是长安从重庆无人驾驶到北京，一个是北汽我们做了两台车实现交钥匙工程，我把整个系统都做好。现场运行了10天，累积接待了3000多人次，累积运行2000多公里，零故障。

这是我们跟中国世界排名第一的通信公司开发的智能电动汽车。

这是我们给互联网造车公司开发的智能电动汽车，明年4月份发布。

这是我们做的一些DEMO，我们今年会做两个产品，第一个产品是阿里旗下一个公司合作开发的无人驾驶低速电动车，这个车10月份在游戏大会正式发布，会放在各个园区景点、科技园投放，我们的模式是做运营。比如在清华免费来做，我们学生上去刷下支付宝，可以从东门到计算机系。到位之后点下还车会自动扣款，扣款后自己跑到停车位，我们现在对车厂进行改造成无线充电。今年10月13号会在阿里的大会上正式投放这个车。

另外一个是园区内无人驾驶自动扫路车，9月7号在烟台发布，也会在全国巡展。这个车速很低，比人走路还慢，最高速是5公里每小时，半夜出去，半夜回来。这个车逻辑也很简单，前面有障碍物，它会停5秒，障碍物如果不动，它会绕过去。

谢谢大家！